以下为扭力限制设定(P1.087)与扭力限制时间设定(P1.088)的设定方式与说明：
P1.087 扭力限制设定通讯地址：01AEH
01AFH
初值：1控制模式：PR
单位：%设定范围：1~300
数据格式：DEC资料大小：16-bit
参数功能：
此扭力限制设定只能用于扭力限制原点回归模式的。如下图，在触发原点回归后，电机会往单方向运转直到碰到防撞垫。而在碰到防撞垫后，伺服驱动器会为了对抗外力(防撞垫)，因而输出更大的电机电流。伺服驱动器就是利用电机电流与扭力限制时间去做为原点回归的判断条件。 接着反方向找Z脉冲。
P1.088 扭力限制时间设定通讯地址：01B0H
01B1 H
初值：2000控制模式：PR
单位：ms设定范围：2~2000
扭力限制原点回归模式的扭力限制时间设定。扭力限制原点回归模式的时序请详见参数P1.087
章节7.1.2 中提到，PR模式中有四个监视变量可提供用户观察伺服命令与回授的状态，分别为：命令位置 PUU(Cmd_O)、PR命令终点缓存器(Cmd_E)、回授位置PUU(Fb_PUU)
及位置误差PUU(Err_PUU)。在原点回归模式下，此四个监视变量的变化与位置命令的变化不相同，其原因是在原点回归完成时，因伺服的坐标系统尚未定义，目标位置无法在原点回归命令下达后得知，因此命令终点缓存器(Cmd_E)无法计算。默认在原点回归模式运行中，命令终点缓存器(Cmd_E)与命令位置PUU(Cmd_O)的内容会相同，直到寻得原点参考点建立坐标系统后，命令终点缓存器(Cmd_E)内容会设定为原点参考点的坐标，但伺服在寻获原点参考点后，电机开始减速至停止需要一段减速距离，此时 Cmd_O持续下命令，若无其他 PR 命令接续在原点回归之后，不同于一般的位置命令，*终命令位置
PUU(Cmd_O)与命令终点缓存器(Cmd_E)的内容值不同，如图7.1.3.3。
