悬臂气杆伸出→至前限位后传感器接收信号，手臂气杆伸出→至下限位后0.5s延時后气爪夹紧→0.5s延shi→手臂气杆缩回→至上限位后传感器接收信号，数控机床桁架机械手，悬臂气杆缩回→至后限位后传感器接收信号，旋转气缸使机械手右转→至右限位后传感器接收信号→悬臂气杆伸出→至前限位后传感器接收信号，手臂气杆伸出→至下限位后0.5s延shi后气爪松弛→机械手臂气杆缩回→至上限位传感器接收信号，车床桁架机械手，悬臂气杆缩回→至后限位传感器接收信号，旋转气缸使机械手左转→回归初始位置，完成一个搬运工作循环。若不按下SB6停止按钮，机械手会持续循环完成上述工作流程，若按下停止按钮，机械手会在完成当前循环后停止并回到原位即初始位置。
在机械手臂的液压缸选用上，要使液压缸的直径大一些，南漳桁架机械手，这样手臂的整体强度比较高，而对于液压缸的校核可以通过以下公式进行核对：
活塞杆直径的校核公式：
式中：F——活塞杆上的作用力；[σ]——活塞杆材料的许用应力。
缸体壁厚的校核公式：
式中：D——缸筒内径；py——缸筒的试验压力。
桁架机械手的运动为机械手在桁架上做水平运动，到达指ding位置后，机械手下降运动
X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系，各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械位组件、夹具、控制柜等部分组成。
1.桁架机器人机械手结构件通常由铝型材或方管，矩形管等结构组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是桁架式机械手负载的主要承担者；
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