机械手一般按适用范围大致可分为三类。一类独立机械手，第二类人工操作机械手，第三类专用机械手。独立机械手又可称为通用机械手，独立机械手顾名思义就是独立的不需要人工操作的机械手，它不附属于主机，在拥有一般机械手传统功能的还拥有记忆智能功能。人工操作机械手简称操作机，桁架机械手结构，它由原子和军事工业发展而来，后来发展到通信行业，桁架机械手，在星球的探测中用通信设备控制机械手对星球进行探测。
人工操作机械手简称操作机，它由原子和军事工业发展而来，后来发展到通信行业，在星球的探测中用通信设备控制机械手对星球进行探测。专业机械手是专门用来工厂机床的下料和传送的机械手，保康桁架机械手，它一般附属于自动生产的生产线上或生产机床上，除少数工序外，重型桁架机械手，它的操作工序都是由主机驱动且固定地为主机服务。
如果按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；还可以按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
实例产品工艺解析
整体的工艺流程
1、设备启动；
2、Z轴机械手回参考点，开始执行动作；
3、需要上下料时，Z轴移动到托盘上方夹取工件；
4、Z轴上升，水平移动到机床工作台上方，下降至工作台上夹具处，夹取已加工工件，旋转Z轴端部夹具，将待加工件装夹到工作台夹具上，完成先下料后上料过程。
5、Z轴移动至托盘上方，将已加工工件放入托盘对应位置
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