夹持零件时候脱落，增加了自锁装置。
连杆杠杆式手爪：从名称我们就可以联想到它的结构，桁架式机械手，连杆杠杆式手爪是利用机械连杆机构，通过连杆和杠杆的传递，使手爪夹持和松开，但这种机构有一个缺点，就是夹持力比较大。
齿轮齿条式手爪：这种机构的传递较好，动作反应速度Zui快，它是通过齿轮之间的传动来控制手爪，可以实现速度上的突破。
桁架式机械手/桁架机器人的特点
1.高效--------其各轴以极高的速度直线运行，可用伺服电机快速响应;
2.稳定-------较小的重复性误差，高可达0.05mm;
3.高强度------7x24小时工作，不需要吃饭、睡觉、抽烟等;
4.高精度------定位精度可达0.02mm(基于制作成本原因，桁架机械手厂家，可根据使用工况适当放大定位精度);
5.------桁架式机械手相比关节机器人，其负载重量大，制作成本低，适合于“中国智造”基本国情;
6.操作简单------基于直角坐标体系，其运动参数较为简单。
实例产品工艺解析
整体的工艺流程
1、设备启动；
2、Z轴机械手回参考点，开始执行动作；
3、需要上下料时，Z轴移动到托盘上方夹取工件；
4、Z轴上升，水平移动到机床工作台上方，下降至工作台上夹具处，夹取已加工工件，老河口桁架机械手，然后旋转Z轴端部夹具，将待加工件装夹到工作台夹具上，完成先下料后上料过程。
5、Z轴移动至托盘上方，将已加工工件放入托盘对应位置
桁架式机械手-龙思达-老河口桁架机械手由襄阳龙思达智控技术有限公司提供。襄阳龙思达智控技术有限公司（www.xylsdzk.com）为客户提供“电气电柜设计制造、精密机械零件产品、汽车零备件”等业务，公司拥有“电气电柜设计制造、精密机械零件产品、汽车零备件”等品牌。专注于电子、电工产品制造设备等行业，在湖北襄樊 有较高知名度。欢迎来电垂询，联系人：苏先生。